IK再考中断 / magicien 

皆様、あけましておめでとうございます。

IKに気を取られている隙にドメインの有効期限が切れてしまいました...
というわけで、今後は「darkhorse2.0spec.jp」になります。
気分によっては、またドメイン変更するかもしれませんが、とりあえずこれで。

で、問題のIKについて。

結論から言うと、挫折しました!
ヤコビアンを使ってIKを計算しようとあれこれやってみましたが、
どうにもうまくいかない上に非常に重い。
逡巡の末、IKは保留する、という結論を出しました。

IKの実装の過程で、行列のLU分解や疑似逆行列の計算、クォータニオンのlog、expが実装できたので良しとします。

ただ、今のままだと、モーションによっては、脚がグニャグニャになってグロテスクです。
サンプル用に公開しようと思っていたモーションもグニャグニャになるので、どうしたものか。

2011/02/03(Thu) 09:42:39